MD-9600: using new STM32 GPS driver
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Silvano Seva
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6cdec19cb7
commit
f8dcefb76b
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@ -426,7 +426,8 @@ mduv3x0_def += openrtx_def + stm32f405_def
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##
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md9600_src = ['platform/targets/MD-9600/platform.c',
|
md9600_src = ['platform/targets/MD-9600/platform.c',
|
||||||
'platform/targets/MD-9600/hwconfig.c',
|
'platform/targets/MD-9600/hwconfig.c',
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||||||
'platform/drivers/GPS/GPS_MDx.cpp',
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'platform/drivers/GPS/gps_stm32.cpp',
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'platform/drivers/GPS/nmea_rbuf.c',
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||||||
'platform/drivers/display/ST7567_MD9600.c',
|
'platform/drivers/display/ST7567_MD9600.c',
|
||||||
'platform/drivers/keyboard/keyboard_MD9600.c',
|
'platform/drivers/keyboard/keyboard_MD9600.c',
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||||||
'platform/drivers/backlight/backlight_MDx.c',
|
'platform/drivers/backlight/backlight_MDx.c',
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@ -1,243 +0,0 @@
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* Copyright (C) 2021 - 2025 by Federico Amedeo Izzo IU2NUO, *
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* Niccolò Izzo IU2KIN *
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* Frederik Saraci IU2NRO *
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* Silvano Seva IU2KWO *
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* *
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
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* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
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* the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or *
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* (at your option) any later version. *
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* *
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* This program is distributed in the hope that it will be useful, *
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||||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
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||||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
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* GNU General Public License for more details. *
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* *
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* You should have received a copy of the GNU General Public License *
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* along with this program; if not, see <http://www.gnu.org/licenses/> *
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#include <interfaces/delays.h>
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#include <peripherals/gpio.h>
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#include <peripherals/gps.h>
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#include <hwconfig.h>
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#include <string.h>
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#include <miosix.h>
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#include <kernel/scheduler/scheduler.h>
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static int8_t detectStatus = -1;
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static size_t bufPos = 0;
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static size_t maxPos = 0;
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static char *dataBuf;
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static bool receiving = false;
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using namespace miosix;
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static Thread *gpsWaiting = 0;
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#ifdef PLATFORM_MD3x0
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#define PORT USART3
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#else
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#define PORT USART1
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#endif
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void __attribute__((used)) GpsUsartImpl()
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{
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if(PORT->SR & USART_SR_RXNE)
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{
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char value = PORT->DR;
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if((receiving == false) && (value == '$') && (bufPos == 0))
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{
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receiving = true;
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}
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if(receiving)
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{
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if(bufPos == maxPos)
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{
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||||||
receiving = false;
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||||||
}
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||||||
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||||||
char prevChar = dataBuf[bufPos - 1];
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||||||
dataBuf[bufPos] = value;
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bufPos += 1;
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||||||
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||||||
if((prevChar == '\r') && (value == '\n'))
|
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||||||
{
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||||||
receiving = false;
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||||||
bufPos -= 1;
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}
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}
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||||||
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if((receiving == false) && (bufPos != 0))
|
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{
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// NMEA sentence received, turn off serial port
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PORT->CR1 &= ~USART_CR1_UE;
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if(gpsWaiting)
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{
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gpsWaiting->IRQwakeup();
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if(gpsWaiting->IRQgetPriority()>
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Thread::IRQgetCurrentThread()->IRQgetPriority())
|
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||||||
Scheduler::IRQfindNextThread();
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gpsWaiting = 0;
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}
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}
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}
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PORT->SR = 0;
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}
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#ifdef PLATFORM_MD3x0
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void __attribute__((naked)) USART3_IRQHandler()
|
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||||||
#else
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void __attribute__((naked)) USART1_IRQHandler()
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||||||
#endif
|
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||||||
{
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||||||
saveContext();
|
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||||||
#if defined(PLATFORM_MD3x0) && defined(MD3x0_ENABLE_DBG)
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asm volatile("bl _Z13usart3irqImplv");
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||||||
#else
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||||||
asm volatile("bl _Z12GpsUsartImplv");
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||||||
#endif
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||||||
restoreContext();
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
void gps_init(const uint16_t baud)
|
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{
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gpio_setMode(GPS_EN, OUTPUT);
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||||||
gpio_setMode(GPS_DATA, ALTERNATE | ALTERNATE_FUNC(7));
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||||||
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||||||
#ifdef PLATFORM_MD3x0
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||||||
const unsigned int quot = 2*42000000/baud; /* APB1 clock is 42MHz */
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||||||
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_USART3EN;
|
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||||||
#else
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||||||
const unsigned int quot = 2*84000000/baud; /* APB2 clock is 84MHz */
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||||||
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
__DSB();
|
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||||||
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||||||
PORT->BRR = quot/2 + (quot & 1);
|
|
||||||
PORT->CR3 |= USART_CR3_ONEBIT;
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||||||
PORT->CR1 = USART_CR1_RE
|
|
||||||
| USART_CR1_RXNEIE;
|
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||||||
|
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||||||
#ifdef PLATFORM_MD3x0
|
|
||||||
NVIC_SetPriority(USART3_IRQn, 14);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 14);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
void gps_terminate()
|
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||||||
{
|
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||||||
gps_disable();
|
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||||||
|
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||||||
#ifdef PLATFORM_MD3x0
|
|
||||||
RCC->APB1ENR &= ~RCC_APB1ENR_USART3EN;
|
|
||||||
#else
|
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||||||
RCC->APB2ENR &= ~RCC_APB2ENR_USART1EN;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
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||||||
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void gps_enable()
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||||||
{
|
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||||||
gpio_setPin(GPS_EN);
|
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||||||
|
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||||||
// Enable IRQ
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|
||||||
#ifdef PLATFORM_MD3x0
|
|
||||||
NVIC_ClearPendingIRQ(USART3_IRQn);
|
|
||||||
NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
NVIC_ClearPendingIRQ(USART1_IRQn);
|
|
||||||
NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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void gps_disable()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gpio_clearPin(GPS_EN);
|
|
||||||
PORT->CR1 &= ~USART_CR1_UE;
|
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||||||
|
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||||||
#ifdef PLATFORM_MD3x0
|
|
||||||
NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
|
|
||||||
#endif
|
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||||||
|
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||||||
receiving = false;
|
|
||||||
bufPos = 0;
|
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||||||
}
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bool gps_detect(uint16_t timeout)
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||||||
{
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||||||
if(detectStatus == -1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gpio_setMode(GPS_DATA, INPUT_PULL_DOWN);
|
|
||||||
gpio_setMode(GPS_EN, OUTPUT);
|
|
||||||
gpio_setPin(GPS_EN);
|
|
||||||
|
|
||||||
while((gpio_readPin(GPS_DATA) == 0) && (timeout > 0))
|
|
||||||
{
|
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||||||
delayMs(1);
|
|
||||||
timeout--;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_clearPin(GPS_EN);
|
|
||||||
gpio_setMode(GPS_EN, INPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
if(timeout > 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
detectStatus = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
detectStatus = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
return (detectStatus == 1) ? true : false;
|
|
||||||
}
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||||||
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int gps_getNmeaSentence(char *buf, const size_t maxLength)
|
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||||||
{
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|
||||||
if(detectStatus != 1) return -1;
|
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||||||
|
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||||||
memset(buf, 0x00, maxLength);
|
|
||||||
bufPos = 0;
|
|
||||||
maxPos = maxLength;
|
|
||||||
dataBuf = buf;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Enable serial port
|
|
||||||
PORT->CR1 |= USART_CR1_UE;
|
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool gps_nmeaSentenceReady()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return (receiving == false) && (bufPos > 0);
|
|
||||||
}
|
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||||||
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void gps_waitForNmeaSentence()
|
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||||||
{
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||||||
/*
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||||||
* Put the calling thread in waiting status until a complete sentence is ready.
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|
||||||
*/
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||||||
{
|
|
||||||
FastInterruptDisableLock dLock;
|
|
||||||
gpsWaiting = Thread::IRQgetCurrentThread();
|
|
||||||
do
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Thread::IRQwait();
|
|
||||||
{
|
|
||||||
FastInterruptEnableLock eLock(dLock);
|
|
||||||
Thread::yield();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
while(gpsWaiting);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -18,13 +18,36 @@
|
||||||
* along with this program; if not, see <http://www.gnu.org/licenses/> *
|
* along with this program; if not, see <http://www.gnu.org/licenses/> *
|
||||||
***************************************************************************/
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***************************************************************************/
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||||||
|
|
||||||
|
#include <peripherals/gpio.h>
|
||||||
#include <hwconfig.h>
|
#include <hwconfig.h>
|
||||||
#include <spi_stm32.h>
|
#include <spi_stm32.h>
|
||||||
#include <adc_stm32.h>
|
#include <adc_stm32.h>
|
||||||
|
#include <gps_stm32.h>
|
||||||
#include <pthread.h>
|
#include <pthread.h>
|
||||||
|
#include <gps.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
static void gpsEnable(void *priv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
gpio_setPin(GPS_EN);
|
||||||
|
gpsStm32_enable(priv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void gpsDisable(void *priv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
gpio_clearPin(GPS_EN);
|
||||||
|
gpsStm32_disable(priv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static pthread_mutex_t spi2Mutex;
|
static pthread_mutex_t spi2Mutex;
|
||||||
static pthread_mutex_t adcMutex;
|
static pthread_mutex_t adcMutex;
|
||||||
|
|
||||||
SPI_STM32_DEVICE_DEFINE(spi2, SPI2, &spi2Mutex)
|
SPI_STM32_DEVICE_DEFINE(spi2, SPI2, &spi2Mutex)
|
||||||
ADC_STM32_DEVICE_DEFINE(adc1, ADC1, &adcMutex, ADC_COUNTS_TO_UV(3300000, 12))
|
ADC_STM32_DEVICE_DEFINE(adc1, ADC1, &adcMutex, ADC_COUNTS_TO_UV(3300000, 12))
|
||||||
|
|
||||||
|
const struct gpsDevice gps =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.priv = NULL,
|
||||||
|
.enable = gpsEnable,
|
||||||
|
.disable = gpsDisable,
|
||||||
|
.getSentence = gpsStm32_getNmeaSentence
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -40,6 +40,7 @@ enum adcChannel
|
||||||
ADC_HTEMP_CH = 15
|
ADC_HTEMP_CH = 15
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
extern const struct gpsDevice gps;
|
||||||
extern const struct spiDevice spi2;
|
extern const struct spiDevice spi2;
|
||||||
extern const struct Adc adc1;
|
extern const struct Adc adc1;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -48,6 +49,8 @@ extern const struct Adc adc1;
|
||||||
|
|
||||||
/* Device supports an optional GPS chip */
|
/* Device supports an optional GPS chip */
|
||||||
#define CONFIG_GPS
|
#define CONFIG_GPS
|
||||||
|
#define CONFIG_GPS_STM32_USART1
|
||||||
|
#define CONFIG_NMEA_RBUF_SIZE 128
|
||||||
|
|
||||||
/* Screen dimensions */
|
/* Screen dimensions */
|
||||||
#define CONFIG_SCREEN_WIDTH 128
|
#define CONFIG_SCREEN_WIDTH 128
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -31,7 +31,9 @@
|
||||||
#include <peripherals/rtc.h>
|
#include <peripherals/rtc.h>
|
||||||
#include <interfaces/audio.h>
|
#include <interfaces/audio.h>
|
||||||
#include <spi_stm32.h>
|
#include <spi_stm32.h>
|
||||||
|
#include <gps_stm32.h>
|
||||||
#include <chSelector.h>
|
#include <chSelector.h>
|
||||||
|
#include <gps.h>
|
||||||
|
|
||||||
/* TODO: Hardcoded hwInfo until we implement reading from flash */
|
/* TODO: Hardcoded hwInfo until we implement reading from flash */
|
||||||
static const hwInfo_t hwInfo =
|
static const hwInfo_t hwInfo =
|
||||||
|
|
@ -85,6 +87,7 @@ void platform_terminate()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
/* Shut down all the modules */
|
/* Shut down all the modules */
|
||||||
adcStm32_terminate(&adc1);
|
adcStm32_terminate(&adc1);
|
||||||
|
gpsStm32_terminate();
|
||||||
toneGen_terminate();
|
toneGen_terminate();
|
||||||
chSelector_terminate();
|
chSelector_terminate();
|
||||||
audio_terminate();
|
audio_terminate();
|
||||||
|
|
@ -229,6 +232,31 @@ const hwInfo_t *platform_getHwInfo()
|
||||||
return &hwInfo;
|
return &hwInfo;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
const struct gpsDevice *platform_initGps()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const struct gpsDevice *dev = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Turn on the GPS and check if there is voltage on the RXD pin
|
||||||
|
gpio_setMode(GPS_DATA, INPUT_PULL_DOWN);
|
||||||
|
gpio_setMode(GPS_EN, OUTPUT);
|
||||||
|
gpio_setPin(GPS_EN);
|
||||||
|
|
||||||
|
for(size_t i = 0; i < 50; i++) {
|
||||||
|
if(gpio_readPin(GPS_DATA) != 0) {
|
||||||
|
dev = &gps;
|
||||||
|
gpsStm32_init(9600);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
sleepFor(0, 1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_clearPin(GPS_EN);
|
||||||
|
gpio_setMode(GPS_DATA, ALTERNATE | ALTERNATE_FUNC(7));
|
||||||
|
|
||||||
|
return dev;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
/*
|
||||||
* NOTE: implementation of this API function is provided in
|
* NOTE: implementation of this API function is provided in
|
||||||
* platform/drivers/chSelector/chSelector_MD9600.c
|
* platform/drivers/chSelector/chSelector_MD9600.c
|
||||||
|
|
|
||||||
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